spacer.png, 0 kB
Volg Cursor via Twitter Volg Cursor via Facebook Cursor RSS feed
spacer.png, 0 kB

spacer.png, 0 kB
Sluitstuk

Regeltechniek voor huishoudelijke robot
Cursor in PDF formaatCursor als PDF
    PrintE-mail Tweet dit artikel Deel dit artikel op Facebook
    Sluitstuk
    Regeltechniek voor huishoudelijke robot

    Is het niet onderhand tijd voor een huisslaaf die de vaat doet, de vloer schoonmaakt en vervolgens een kopje thee brengt? Het duurt nog even voordat hij in de schappen staat, maar er wordt hard aan gewerkt. Tim Clephas, student Werktuigbouwkunde, studeert af op de regeltechniek die zo’n huishoudelijke robot in goede banen moet leiden.

    “Ik wilde graag een praktisch afstudeerproject, waarbij ik niet uitsluitend achter mijn computerscherm zit”, vertelt Clephas. “Daarom was dit project ideaal: ik moest eerst zelf een robot bouwen, voordat ik ermee aan de slag ging.”

    De basis van de robot was er al, alleen was hij ontwikkeld voor het Eindhovense robotvoetbalteam Tech United. Hij was dus zeer wendbaar, maar veel te kort, armloos en ook niet erg sociaal. “Ik heb hem ongeveer de afmetingen van een mens gegeven, zodat de omgeving niet aan hem hoeft te worden aangepast. Hij heeft nu ook armen en een hoofd, zodat hij dingen kan oppakken, zien en praten.”

    Voor mensen vergt het de nodige coördinatie al die dingen tegelijkertijd te doen, zonder dat er ongelukken gebeuren. Voor een robot geldt dat ook. “De robot heeft bijvoorbeeld vier ‘omniwielen’, waarmee hij in alle richtingen kan rijden. Hij is daardoor heel wendbaar, maar als één zo’n wieltje door een drempel in de lucht blijft hangen, kan een regelsysteem overstuur raken. Ook voor de veiligheid is een robuust regelsysteem heel belangrijk: je wilt voorkomen dat een zware robot onvoorzien tegen iemands enkels aanbotst.”

    De implementatie van de regelaar die Clephas ontwierp, zorgde voor wat problemen. Om eenvoudig te kunnen samenwerken met andere universiteiten en projecten, mocht hij uitsluitend gebruik maken van opensource-software. Het aan de TU/e veelgebruikte Matlab was dus niet geschikt.

    “Ik moest op zoek naar andere real-time software, wat me erg veel tijd heeft gekost. Het resultaat is gelukkig wel dat mijn opvolgers op relatief eenvoudige wijze verschillende filters aan elkaar kunnen koppelen, zonder dat ze hoeven te programmeren. Elke regelaar bestaat uit meerdere filters, die er samen voor zorgen dat een onderdeel precies doet wat je wilt.”

    De robot is een eerste stap in een breder project, RoboEarth. Het doel is om een open database op te zetten van robotvaardigheden, die vanuit elk deel van de wereld zijn te downloaden. (EV)


    Foto | Rien Meulman

    Mechanical Engineering student Tim Clephas graduated on the control techniques for a housekeeping robot. He developed the robot and its software himself.